桁架機械手的結(jié)構(gòu)組成及特點

工業(yè)應(yīng)用中，桁架機械手主要從事垂直水平運動作業(yè)，有雙軸和多軸結(jié)構(gòu)，根據(jù)其負載、成本、技術(shù)含量的不同適合不同的應(yīng)用領(lǐng)域?？梢蕴娲斯ね瓿伤泄に囘^程的工件自動抓取、上料、下料、裝卡、工件移位翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序加工等，能夠極大的節(jié)約人工成本，提高生產(chǎn)效率。

桁架機械手由多維直線導(dǎo)軌搭建而成。直線導(dǎo)軌由精制鋁型材、齒型帶、直線滑動導(dǎo)軌和伺服電機等組成。

作為運動框架和載體的精制鋁型材其截面形狀通過有限元分析法來優(yōu)化設(shè)計，生產(chǎn)中的精益求精確保其強度和直線度。

采用軸承光杠和直線滑動導(dǎo)軌作為運動導(dǎo)軌。運動傳動機構(gòu)采用齒型帶，齒條或滾珠絲杠。

主要實現(xiàn)機床制造過程的完全自動化，并采用了集成加工技術(shù)，適用于生產(chǎn)線的上下料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等。桁架機械手由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。

按機械手結(jié)構(gòu)分類為直角坐標型，機械手沿二維直角坐標系移動。主體部分通常采用龍門式結(jié)構(gòu)，由y向橫梁與導(dǎo)軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡連接板和基座等部分組成，z向的直線運動皆為交流伺服電動機通過蝸輪減速器驅(qū)動齒輪與y向橫梁、z向滑枕上固定的齒條作滾動，驅(qū)動移動部件沿導(dǎo)軌快速運動。

移動部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和z向滑枕，滑枕采用由鋁合金拉制的型材。橫梁采用方鋼型材，在橫梁上安裝有導(dǎo)軌和齒條，通過滾輪與導(dǎo)軌接觸，整個機械手都懸掛在其上。

桁架機械手產(chǎn)品有以下特點：

1)      一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、操作工具等組成;

2)      靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同;

3)      多自由度運動，每個運動自由度之間的空間夾角為直角;

4)      可用于惡劣的環(huán)境，可長期工作，便于操作維修。

5)      自動控制，可重復(fù)編程，所有運動均按程序運行;

6)      高可靠性、高速度、高精度;

桁架式機械手自動連線分為單軸桁架機械手、雙軸桁架機械手、多軸桁架機械手、無線桁架機械手、斜切圓柱齒條雙豎梁桁架機械手。桁架機械手的能夠進行自動上料、下料，替代人工操作，可以更好的控制節(jié)拍，避免了由于人為因素而對生產(chǎn)節(jié)拍產(chǎn)生的影響，大大提高了生產(chǎn)效率。