碼垛機器人是一種能模擬人的手、臂的部分動作，按照預(yù)定的程序、軌跡及其他要求，實現(xiàn)抓取、搬運工件的自動化裝置，是很有發(fā)展前途的機電一體化典型產(chǎn)品，將在實現(xiàn)智能化、多功能化、柔性自動化生產(chǎn)、提高產(chǎn)品質(zhì)量、代替人在惡劣環(huán)境條件下工作中發(fā)揮重大作用。

（1）碼垛機器人的系統(tǒng)組成

1.機械系統(tǒng)

是完成抓取工件或工具實現(xiàn)所需運動的機械部件，包括以下幾個部分：

①手部是機器人直接與產(chǎn)品接觸，用來完成握持抓取產(chǎn)品的部件；

②腕部是連接手部與臂部的部件，主要用來確定手部工作方位、姿態(tài)并適當(dāng)擴大臂部動作范圍；

③臂部是支承腕部、手部，實現(xiàn)較大范圍運動的部件；

④機身是用來支撐臂部、安裝驅(qū)動裝置及其他裝置的部件；

2.驅(qū)動系統(tǒng)

驅(qū)動系統(tǒng)的作用是向執(zhí)行元件提供動力。隨驅(qū)動源不同，驅(qū)動系統(tǒng)的傳動方式有液動式、氣動式、電動式和機械式四種。

億思特自動化公司主要生產(chǎn)氣動式碼垛機器人。

3.控制系統(tǒng)

控制系統(tǒng)是機器人的指揮系統(tǒng)。它控制機器人按規(guī)定的程序運動，可記憶各種指令信息（如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間等），同時按指令信息向各執(zhí)行元件發(fā)出指令。必要時還可對機器人動作進行監(jiān)視，當(dāng)動作有誤或發(fā)生故障時即發(fā)出警報信號。

4.檢測傳感系統(tǒng)

它主要檢測機器人執(zhí)行系統(tǒng)的運動位置、狀態(tài)，并隨時將執(zhí)行系統(tǒng)的實際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進行比較，然后通過控制系統(tǒng)進行調(diào)整，從而使執(zhí)行系統(tǒng)以一定的精度達到設(shè)定位置狀態(tài)。

5.人工智能系統(tǒng)

該系統(tǒng)主要賦予機器人五感功能，以實現(xiàn)機器人對工件的自動識別和適應(yīng)性操作。

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（2）碼垛機器人的主要性能參數(shù)

1.握取重量

即臂力，握取重量表明了機器人的負(fù)荷能力。這項參數(shù)與機器人的運動速度有關(guān)，通常指正常運行速度下所能握取的工件重量。當(dāng)機器人運行速度可調(diào)時，低速運行時所能握取工件的較大重量比高速時為大。為安全起見，也有將高速下所能握取的工件重量作為指標(biāo)的情況，此時常指明運行速度。

2.運動速度

運動速度是反映機器人性能的一項重要技術(shù)參數(shù)。它與機器人握取重量、定位精度等參數(shù)都有密切關(guān)系，同時也直接影響機器人的運動周期。

3.自由度

機器人自由度越多，其動作越靈活，適應(yīng)性越強，但結(jié)構(gòu)也相應(yīng)越復(fù)雜。一般具有4～6個自由度即可滿足使用要求。

4.定位精度

定位精度即重復(fù)定位精度，是衡量機器人工作質(zhì)量的又一項重要指標(biāo)。定位精度的高低取決于位置控制方式以及運動部件本身的制造精度和剛度，與握取重量、運動速度等也有密切關(guān)系。

5.程序編制與儲存容量

該技術(shù)參數(shù)是用來說明機器人的控制能力的，存儲容量大，則適應(yīng)性強、通用性好，從事復(fù)雜作業(yè)的能力強。